大悲懺法為宋代天台宗知禮法師，依據伽梵達摩所譯之《大悲心陀羅尼經》所作。是以天台宗教義指導修持之懺儀作法。收錄於大正藏第四十六冊，為現今一般通行最廣之懺法。

據唐代伽梵達磨翻譯的「千手千眼觀世音菩薩廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼經」所記載，大悲咒，全文共有八十四句，為梵文譯音。是觀世音菩薩之大慈悲心、無上菩提心，為普渡眾生，超凡入聖的重要口訣。其全名為「千手千眼觀世音菩薩廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼大悲神咒」。

此經咒的得名因緣是：一日，佛告阿難尊者說：「如是神咒，有種種名：一名廣大圓滿、一名無礙大悲、一名救苦陀羅尼、一名延壽陀羅尼、一名滅惡趣陀羅尼、一名破惡業障陀羅尼、一名滿願陀羅尼、一名隨心自在陀羅尼、一名速超上地陀羅尼。」大悲咒有此種種異名，起因於觀世音菩薩的宏願。

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